Mechanical Structure စနစ်
စက်ပိုင်းဆိုင်ရာတည်ဆောက်ပုံရှုထောင့်မှကြည့်လျှင် စက်မှုစက်ရုပ်များကို ယေဘူယျအားဖြင့် အမှတ်စဉ်စက်ရုပ်များနှင့် အပြိုင်စက်ရုပ်များအဖြစ် ပိုင်းခြားထားသည်။ စက်ရုပ်များ၏ အင်္ဂါရပ်တစ်ခုမှာ ဝင်ရိုးတစ်ခု၏ ရွေ့လျားမှုသည် အခြားဝင်ရိုးတစ်ခု၏ သြဒိနိတ်စနစ်၏ မူလအစကို ပြောင်းလဲစေကာ အပြိုင်စက်ရုပ်တစ်ခုရှိ ဝင်ရိုးတစ်ခု၏ ရွေ့လျားမှုသည် အခြားဝင်ရိုးတစ်ခု၏ သြဒိနိတ်စနစ်၏ မူလအစကို ပြောင်းလဲခြင်းမရှိပေ။ အစောပိုင်းစက်ရုပ်များ အားလုံးသည် အမှတ်စဉ်ယန္တရားများကို အသုံးပြုကြသည်။ အပြိုင်ယန္တရားကို အပိတ်-ရွေ့လျားနေသောပလပ်ဖောင်းနှင့် ပုံသေပလပ်ဖောင်းကို အမှီအခိုကင်းသော kinematic ကွင်းဆက်နှစ်ခု အနည်းဆုံးဖြင့် ချိတ်ဆက်ထားသည့် ပိတ်ထားသော-ကွင်းဆက်ယန္တရားအဖြစ် အဓိပ္ပာယ်ဖွင့်ဆိုထားပါသည်။ ယန္တရားသည် လွတ်လပ်မှုဒီဂရီနှစ်ခု သို့မဟုတ် ထို့ထက်ပိုပြီး ပြိုင်တူမောင်းနှင်ထားသည်။ မျဉ်းပြိုင်ယန္တရားတွင် အစိတ်အပိုင်းနှစ်ခုရှိသည်- လက်ကောက်ဝတ်နှင့် လက်မောင်း။ လက်၏ရွေ့လျားမှုအကွာအဝေးသည် အလုပ်ခွင်အပေါ် သိသိသာသာသက်ရောက်မှုရှိပြီး လက်ကောက်ဝတ်သည် ကိရိယာနှင့် ပင်မကိုယ်ထည်ကြား ချိတ်ဆက်မှုဖြစ်သည်။ နံပါတ်စဉ်စက်ရုပ်များနှင့် နှိုင်းယှဉ်ပါက၊ အပြိုင်စက်ရုပ်များသည် ပိုမိုတောင့်တင်းမှု၊ ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံဆိုင်ရာ တည်ငြိမ်မှု၊ ဝန်ပိုမြင့်သော-ထမ်းပိုးစွမ်းရည်၊ ပိုမိုမြင့်မားသောမိုက်ခရို-ရွေ့လျားမှုတိကျမှုနှင့် လှုပ်ရှားမှုဝန်နည်းပါးခြင်းစသည့် အားသာချက်များရှိသည်။ ရာထူးသတ်မှတ်ရာတွင်၊ အမှတ်စဉ်စက်ရုပ်များအတွက် ရှေ့သွားဖြေရှင်းနည်းသည် လွယ်ကူသော်လည်း ပြောင်းပြန်ဖြေရှင်းချက်မှာ အလွန်ခက်ခဲပါသည်။ အပြန်အလှန်အားဖြင့်၊ အပြိုင်စက်ရုပ်များအတွက် ရှေ့သို့ဖြေရှင်းချက်သည် ခက်ခဲသော်လည်း ပြောင်းပြန်ဖြေရှင်းချက်သည် အလွန်လွယ်ကူသည်။
Drive စနစ်
မောင်းနှင်မှုစနစ်သည် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ တည်ဆောက်မှုစနစ်အတွက် ပါဝါထောက်ပံ့ပေးသည့် ကိရိယာဖြစ်သည်။ ပါဝါရင်းမြစ်ပေါ် မူတည်၍ ဒရိုက်စနစ်များကို ဟိုက်ဒရောလစ်၊ နယူးမက်တစ်၊ လျှပ်စစ်နှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာဟူ၍ လေးမျိုးခွဲခြားထားသည်။ အစောပိုင်းစက်ရုပ်များသည် ဟိုက်ဒရောလစ်ဒရိုက်များကို အသုံးပြုခဲ့ကြသည်။ သို့သော်၊ ယိုစိမ့်မှု၊ ဆူညံသံနှင့် နိမ့်သော-အမြန်နှုန်းမတည်ငြိမ်မှု၊ ကြီးမားပြီး ဈေးကြီးသော ပါဝါယူနစ်များကဲ့သို့ ပြဿနာများကြောင့်၊ လက်ရှိတွင် ဟိုက်ဒရောလစ်ဒရိုက်များကို ကြီးမားသော၊ လေးလံသော{4}}လုပ်ငန်းသုံး စက်ရုပ်များ၊ အပြိုင်လုပ်ဆောင်သည့် စက်ရုပ်များနှင့် အထူးအပလီကေးရှင်းအချို့တွင်သာ အသုံးပြုပါသည်။ Pneumatic Drive များသည် မြန်နှုန်းမြင့်ခြင်း၊ ရိုးရှင်းသောစနစ်တည်ဆောက်ပုံ၊ ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းရလွယ်ကူပြီး ကုန်ကျစရိတ်သက်သာခြင်းစသည့် အားသာချက်များကို ပေးဆောင်သည်။ သို့သော်၊ လေဖိအားနည်းရပ်ဝန်းတွင် ကိရိယာများသည် တိကျသောနေရာချထားရန် ခက်ခဲစေကာ ယေဘုယျအားဖြင့် စက်မှုစက်ရုပ်များတွင် end effectors များကို မောင်းနှင်ရန်အတွက်သာ အသုံးပြုကြသည်။ Pneumatic grippers များ၊ rotary ဆလင်ဒါများနှင့် pneumatic suction cups များကို workpiece ဆုပ်ကိုင်ခြင်းနှင့် တပ်ဆင်ခြင်းအတွက် အလယ်အလတ်မှ အသေးစား load များအတွက် end effectors အဖြစ် အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ လျှပ်စစ်ဒရိုက်ဗ်များသည် လက်ရှိတွင် အသုံးအများဆုံး မောင်းနှင်သည့်နည်းလမ်းဖြစ်သည်။ ၎င်းတို့၏ဝိသေသလက္ခဏာများတွင် အဆင်ပြေသော ပါဝါထောက်ပံ့မှု၊ လျင်မြန်စွာ တုံ့ပြန်မှု၊ ကြီးမားသော မောင်းနှင်အား၊ အဆင်ပြေသော အချက်ပြမှု ထောက်လှမ်းမှု၊ ဂီယာနှင့် လုပ်ဆောင်ခြင်း နှင့် အမျိုးမျိုးသော ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ် ထိန်းချုပ်မှု နည်းလမ်းများကို အသုံးချနိုင်စွမ်းတို့ ပါဝင်သည်။ Drive motors များသည် ပုံမှန်အားဖြင့် stepper motors သို့မဟုတ် servo motors ကိုအသုံးပြုသည်၊ တိုက်ရိုက်မောင်းနှင်သော မော်တာများကိုလည်း အသုံးပြုကြသည်၊ သို့သော် ၎င်းတို့သည် ပို၍စျေးကြီးပြီး ပိုမိုရှုပ်ထွေးသော ထိန်းချုပ်မှုရှိသည်။ မော်တာများနှင့် ကိုက်ညီသော အလျှော့ပေးသူများသည် ယေဘုယျအားဖြင့် ဟာမိုနီအလျှော့ပေးသူများ၊ cycloidal pinwheel reducers သို့မဟုတ် planetary gear reducers များဖြစ်သည်။ အပြိုင်စက်ရုပ်များတွင် သိသာထင်ရှားသော linear drive လိုအပ်ချက်များကြောင့်၊ linear motors များကို ဤနယ်ပယ်တွင် ကျယ်ကျယ်ပြန့်ပြန့် လက်ခံကျင့်သုံးခဲ့ကြသည်။
အာရုံခံစနစ်
စက်ရုပ်၏ အာရုံခံစနစ်သည် စက်ရုပ်ကိုယ်တိုင် သို့မဟုတ် အခြားစက်ရုပ်များ နားလည်သဘောပေါက်ပြီး အသုံးချနိုင်သည့် အချက်ပြမှုများမှ ဒေတာနှင့် အချက်အလက်များအဖြစ် အမျိုးမျိုးသော အတွင်းပိုင်းအခြေအနေနှင့် ပတ်ဝန်းကျင်ဆိုင်ရာ အချက်အလက်များကို ပြောင်းလဲပေးပါသည်။ ရွှေ့ပြောင်းခြင်း၊ အလျင်နှင့် တွန်းအားကဲ့သို့သော ၎င်း၏လုပ်ငန်းခွင်အခြေအနေနှင့်သက်ဆိုင်သည့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာပမာဏများကို အာရုံခံခြင်းအပြင် အမြင်အာရုံခံနည်းပညာသည် စက်မှုစက်ရုပ်အာရုံခံခြင်း၏ အရေးကြီးသောကဏ္ဍတစ်ခုဖြစ်သည်။ Visual Servo စနစ်များသည် စက်ရုပ်၏ အနေအထားနှင့် ကိုယ်ဟန်အနေအထားကို ထိန်းချုပ်ရန်နှင့် ချိန်ညှိရန် တုံ့ပြန်ချက်အချက်ပြမှုများအဖြစ် အမြင်ဆိုင်ရာ အချက်အလက်ကို အသုံးပြုသည်။ စက်ရူပါရုံစနစ်များကို အရည်အသွေးစစ်ဆေးခြင်း၊ workpiece identification၊ food sorting နှင့် packaging တို့တွင်လည်း တွင်ကျယ်စွာအသုံးပြုပါသည်။ အာရုံခံစနစ်တွင် အတွင်းပိုင်းနှင့် ပြင်ပအာရုံခံကိရိယာများ ပါဝင်ပါသည်။ အသိဉာဏ်အာရုံခံကိရိယာများအသုံးပြုခြင်းသည် စက်ရုပ်၏ရွေ့လျားနိုင်မှု၊ လိုက်လျောညီထွေရှိမှုနှင့် ဉာဏ်ရည်ကို တိုးတက်စေသည်။
