မော်တာများ
① ပေါ့ပါးခြင်း။
စက်ရုပ်များအတွက်၊ မော်တာများ၏ အရွယ်အစားနှင့် အလေးချိန်သည် အလွန်ထိခိုက်လွယ်ပါသည်။ မြင့်မားသော-သံလိုက်ပစ္စည်းကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း၊ ပေါင်းစပ်ဒီဇိုင်း ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်း၊ ပြုပြင်ခြင်းနှင့် တပ်ဆင်ခြင်းတို့ကို ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ခြင်းကဲ့သို့သော နည်းပညာများကို သုတေသနပြုခြင်းသည် ဆာဗိုမော်တာများ၏ စွမ်းဆောင်ရည်ကို မြှင့်တင်ပေးခြင်း၊ ၎င်းတို့၏ အရွယ်အစားနှင့် အလေးချိန်ကို လျှော့ချပေးခြင်းနှင့် စက်ရုပ်မော်တာများအတွက် အဓိကနည်းပညာတစ်ခုဖြစ်သည်။
② မြန်နှုန်းမြင့်
လျှော့ချမှုအချိုးကို သိသိသာသာ ချိန်ညှိမရနိုင်သောအခါ၊ မော်တာ၏ အမြင့်ဆုံးအမြန်နှုန်းသည် စက်ရုပ်၏ အဆုံးသတ်အကျိုးသက်ရောက်မှုအမြန်နှုန်းနှင့် စက်လည်ပတ်ချိန်ကို တိုက်ရိုက်သက်ရောက်သည်။ ထို့အပြင်၊ နိမ့်သောအမြန်နှုန်း အချိုးသည် မော်တာ၏ inertia matching ကို ထိခိုက်စေနိုင်သည်။ ထို့ကြောင့်၊ မော်တာ၏အမြင့်ဆုံးအမြန်နှုန်းကို မြှင့်တင်ခြင်းသည် စက်ရုပ်မော်တာများအတွက် အဓိကနည်းပညာတစ်ခုလည်းဖြစ်သည်။
③ Direct Drive၊ Hollow Core
ပူးပေါင်းလုပ်ဆောင်သော စက်ရုပ်များ၏ စဉ်ဆက်မပြတ် ရင့်ကျက်မှုနှင့် မြှင့်တင်မှုနှင့်အတူ၊ ပေါ့ပါးပြီး ကျစ်လစ်သော စက်ရုပ်ဖွဲ့စည်းပုံများအတွက် လိုအပ်ချက်များ တိုးများလာပါသည်။ မြင့်မားသော-ရုန်းအားတိုက်ရိုက်ဒရိုက်မော်တာများ၊ ဒစ်ခ်-အမျိုးအစား အခေါင်းပေါက်မော်တာများနှင့် အခြားစက်ရုပ်များ-တိကျသောမော်တာများကို တီထွင်ထုတ်လုပ်ခြင်းသည် အနာဂတ်လမ်းကြောင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။
ဆာဗို
① လျင်မြန်သောတုံ့ပြန်မှု၊ တိကျသောနေရာချထားခြင်း။
ဆာဗာ၏ တုံ့ပြန်မှုအချိန်သည် စက်ရုပ်၏ လျင်မြန်သောစတင်မှု-ရပ်တန့်ခြင်းစွမ်းဆောင်ရည်ကို တိုက်ရိုက်သက်ရောက်စေပြီး ၎င်း၏အလုပ်ထိရောက်မှုနှင့် စက်လည်ပတ်ချိန်ကို သက်ရောက်မှုရှိသည်။
② Sensorless Elastic Collision အောင်မြင်မှု
ဘေးကင်းရေးသည် စက်ရုပ်စွမ်းဆောင်ရည်ကို အကဲဖြတ်ရန်အတွက် အရေးကြီးသော ညွှန်ပြချက်တစ်ခုဖြစ်သည်။ အင်အား သို့မဟုတ် torque အာရုံခံကိရိယာများ ပေါင်းထည့်ခြင်းသည် ဖွဲ့စည်းပုံဆိုင်ရာ ရှုပ်ထွေးမှုနှင့် ကုန်ကျစရိတ်ကို တိုးစေသည်။ ကုဒ်ပြောင်းကိရိယာနှင့် မော်တာလက်ရှိချိတ်ဆက်မှုအပေါ်အခြေခံ၍ အာရုံခံမှုမရှိသော elastic collision နည်းပညာသည် စက်ရုပ်၏ဖွဲ့စည်းပုံကို မပြောင်းလဲဘဲ သို့မဟုတ် ကုန်ကျစရိတ်တိုးမြှင့်ခြင်းမရှိဘဲ စက်ရုပ်ဘေးကင်းမှုကို အတိုင်းအတာတစ်ခုအထိ တိုးတက်စေနိုင်သည်။
③ ပေါင်းစပ်ထားသော Drive နှင့် ထိန်းချုပ်မှုစနစ်
multi{0}}core CPUs နှင့် multi-axis drive နှင့် control ကိုအသုံးပြု၍ ပေါင်းစပ်ထားသော drive နှင့် ထိန်းချုပ်မှုနည်းပညာသည် drive အရွယ်အစားနှင့် ကုန်ကျစရိတ်ကို လျှော့ချပေးကာ စနစ်စွမ်းဆောင်ရည်ကို တိုးတက်စေသည်။
④ အွန်လိုင်းအလိုက်သင့်စကားပြောဆိုခြင်းကို နှိမ်နင်းခြင်း။
စက်မှုစက်ရုပ် cantilever တည်ဆောက်ပုံများသည်-ဝင်ရိုးချိတ်ဆက်မှု၊ လေးလံသောဝန်နှင့် လျင်မြန်စွာစတင်ခြင်းနှင့် ရပ်တန့်ခြင်းများအတွင်း စကားပြောဆိုရန် အလားအလာများပါသည်။ စက်ရုပ်၏ တောင့်တင်းမှုသည် မော်တာ ဆာဗိုတောင့်တင်းမှု ဘောင်များနှင့် ကိုက်ညီရမည်။ အလွန်အကျွံ တောင့်တင်းမှုသည် တုန်ခါမှုကို ဖြစ်စေပြီး မလုံလောက်သော တောင့်တင်းမှုကို နှေးကွေးစေသည်-တုံ့ပြန်မှုကို ရပ်တန့်စေသည်။ စက်ရုပ်၏ တောင့်တင်းမှုသည် မတူညီသော အနေအထားများ၊ ကိုယ်ဟန်အနေအထားများနှင့် ကိရိယာတန်ဆာပလာများအောက်တွင် ကွဲပြားသဖြင့် လုပ်ငန်းခွင်အခြေအနေအားလုံးကို ပြည့်မီစေရန် servo တင်းမာမှုတန်ဖိုးများကို ကြိုတင်သတ်မှတ်ခြင်းဖြင့် -၎င်း။ အွန်လိုင်းမှ လိုက်လျောညီထွေရှိသော စကားစမြည်ပြောဆိုခြင်းကို နှိမ်နင်းခြင်းနည်းပညာသည် ကန့်သတ်ချိန်ညှိမှုလိုအပ်ချက်များကို ဖယ်ရှားပေးသည့် ဉာဏ်ရည်ထက်မြက်သော ထိန်းချုပ်မှုဗျူဟာတစ်ရပ်ကို အဆိုပြုထားပြီး၊ တင်းမာမှုနှင့် ကိုက်ညီမှုရှိသော စကားစမြည်ပြောဆိုခြင်းဆိုင်ရာ လိုအပ်ချက်များကို တပြိုင်နက်တည်း ဖြေရှင်းဆောင်ရွက်ပေးသည်။ ၎င်းသည် စက်ရုပ်အဆုံးသတ်ကို နှိမ်နှင်းနိုင်သည်-effector chattering နှင့် end-effector positioning တိကျမှုကို တိုးတက်စေနိုင်သည်။
